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......@@ -115,7 +115,7 @@ MbsAux * initMbsAux(MbsData *s)
mbs_aux->psensorStruct[0] = NULL;
for (i=1;i<=nsensor;i++) {
mbs_aux->psensorStruct[i] = (MbsSensor*) malloc(sizeof(MbsSensor));
//double *J[7]; //attention: nécessite allocation dynamique en J[7][njoint+1]
//double *J[7]; //attention: necessite allocation dynamique en J[7][njoint+1]
mbs_aux->psensorStruct[i]->J[0] = NULL;
for (j=1;j<=6;j++) {
mbs_aux->psensorStruct[i]->J[j] = (double*) calloc(s->njoint+1,sizeof(double));
......@@ -145,10 +145,10 @@ MbsAux * initMbsAux(MbsData *s)
mbs_aux->ind_Jvt = get_ivec_1(nqv);
}
mbs_aux->Mruc = get_dmat_1(nquc,nquc); // alloué désalloué dans le code : y a pas de raison ?
mbs_aux->Fruc = get_dvec_1(nquc); // alloué désalloué dans le code : y a pas de raison ?
mbs_aux->Mruc = get_dmat_1(nquc,nquc); // alloue desalloue dans le code : y a pas de raison ?
mbs_aux->Fruc = get_dvec_1(nquc); // alloue desalloue dans le code : y a pas de raison ?
mbs_aux->Mr = get_dmat_1(nqu,nqu); // alloué désalloué dans le code : idem
mbs_aux->Mr = get_dmat_1(nqu,nqu); // alloue desalloue dans le code : idem
mbs_aux->Fr = get_dvec_1(nqu);
mbs_aux->p_Mr = get_dvec_1(nqu);
......
......@@ -13,7 +13,7 @@ void mbs_calc_force(MbsData* s){
int i,j;
// calcul des forces appliquées sur les corps
// calcul des forces appliquees sur les corps
for(i=1;i<=s->njoint;i++)
{
for(j=1;j<=3;j++)
......
......@@ -39,7 +39,7 @@ int mbs_close_geo(MbsData *s, MbsAux *mbs_aux)
// Norme des contraintes (en supposant que toutes les contraintes indpendantes sont au dbut ???)
// Norme des contraintes (en supposant que toutes les contraintes independantes sont au debut ???)
mbs_aux->norm_h = norminf_vector(mbs_aux->h,s->nhu);
// -Jv
......@@ -53,7 +53,7 @@ int mbs_close_geo(MbsData *s, MbsAux *mbs_aux)
}
}
// Dcomposition LU de la matrice -Jv
// Decomposition LU de la matrice -Jv
ludcmp(mbs_aux->mJv,s->nqv,mbs_aux->ind_mJv,&d);
if(mbs_aux->norm_h > mbs_aux->NRerr)
......@@ -111,7 +111,7 @@ void mbs_close_kin(MbsData *s, MbsAux *mbs_aux)
}
}
// calcul des vitesses dpendantes (qdv = Bvuc * qduc)
// calcul des vitesses dependantes (qdv = Bvuc * qduc)
nL = s->nqv;
nk = mbs_aux->iquc[0];
for(i=1;i<=nL;i++)
......
......@@ -61,7 +61,7 @@ int dirdynared(MbsAux *mbs_aux,MbsData *s)
mbs_calc_force(s);
// calcul de la matrice de masse et du vecteur des forces non linéaires
// calcul de la matrice de masse et du vecteur des forces non lineaires
mbs_dirdyna(mbs_aux->M, mbs_aux->c, s, s->tsim);
for (i = 1; i <= s->njoint; i++)
......
......@@ -168,7 +168,7 @@ void mbs_copy_data(MbsData* s, MbsData* s_copy){
// Ext Forces
s_copy->Nxfrc = s->Nxfrc;
copy_ivec_0(s->xfidpt, s_copy->xfidpt, s->Nxfrc+1);
copy_dmat_0(s->SWr, s_copy->SWr, s->Nxfrc + 1, 9 + 1);// attention indice inverse
copy_dmat_0(s->SWr, s_copy->SWr, s->Nxfrc + 1, 9 + 1);// attention indice inversee
#if !defined SENSORKIN
// User Model
......
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